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機械手控制設計
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  • 機械手控制設計

    采用液壓控制的搬運機械手,其任務是把左工位的工件搬運到右工位,如圖所示。機械手的工作方式分為:手動、單步、單周期和自動連續(xù)四種,各種工作方式的動作過程及控制要求如下:
    1、 工作方式
    (1)單周期方式
    機械手在原位壓住左側和上部限位開關(T1、T2),按一次操作按鈕SA機械手開始下降,下降到壓住下部限位開關T3后停止;機械手夾緊工件后開始上升,上升到原位壓住限位開關T2后,機械手停止;接著機械手開始右行至右側限位開關T4后停止,機械手下降。在右工位處機械手下降到壓住T3后停止,松開工件;接著機械手開始上升直到壓住開關T2后停止,然后機械手左行至壓住T1開關后停止。至此一個周期的動作結束,再按一次SA則開始下一個中期。
    (2)自動連續(xù)方式
    在選擇自動方式后,按下操作按鈕SA,機械手就反復運行上述動作過程,連續(xù)運行。
    (3)單步方式
    在單步選擇方式下,每按一次操作按鈕SA,機械手完成一個工作步,例如,機械手在左側時,按一次操作按鈕SA機械手開始下降,下降到下部限位開關T3時,自動停止。若要運行下一個工作步,則必須再按下一次SA等等。
    (4)手動方式
    在選擇手動方式后,按下按鈕則機械手開始一個動作,松開按鈕則停止該動作。
    ...
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