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六自由度機(jī)械手機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
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    目錄
    一. 設(shè)計(jì)要求和功能分析 4
    二. 基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸的設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核 5
    三. 液壓泵俯仰機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì)和強(qiáng)度校核 8
    四. 左右搖擺機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì)和強(qiáng)度校核 11
    五. 連腕部俯仰機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì)和強(qiáng)度校核 14
    六. 旋轉(zhuǎn)和夾緊機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì)和強(qiáng)度校核 19
    七. 機(jī)構(gòu)各自由度的連接過(guò)程 25
    八. 設(shè)計(jì)特色 28
    九. 心得體會(huì) 28
    十. 參考文獻(xiàn) 30
    十一. 任務(wù)分工 31
    十二. 附錄（零件及裝配圖） 31

    設(shè)計(jì)要求
    該機(jī)械臂用于物流生產(chǎn)線上物品的抓取和易位。整個(gè)機(jī)械臂安裝在一個(gè)回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360度；小臂相對(duì)于大臂可擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機(jī)械手，機(jī)械手具有開(kāi)閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長(zhǎng)度350mm，重量8kg。
    ...
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