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機械手的PLC控制設(shè)計及調(diào)試設(shè)計論文
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    摘要
    機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
    機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
    機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
    機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手
    關(guān)鍵詞:點控制機械手 連續(xù)控制機械手 可編程控制技術(shù)

    目 錄
    摘要 2
    ABSTRACET 3
    引言 5
    1 PLC的發(fā)展歷程和構(gòu)成 7
    1.1 PLC的發(fā)展史 7
    1.2 PLC的構(gòu)成 8
    1.3 CPU的構(gòu)成 8
    1.4 I.O模塊 8
    1.5 電源模塊 9
    1.6 底版和機架 9
    1.7 PLC系統(tǒng)的其他設(shè)備 9
    2 機械手的組成 10
    2.1 機械手的發(fā)展 10
    2.2 動力臂的機械構(gòu)造 10
    2.3 控制和動力臂的機械構(gòu)造 11
    2.4 位置控制系統(tǒng) 11
    2.5 負(fù)載反傳系統(tǒng) 11
    3 機械手PLC的發(fā)展歷程和構(gòu)成 12
    3.1 根據(jù)工藝過程分析控制要求 12
    3.2 確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及I/O點數(shù) 15
    3.3 PLC的選擇 18
    3.4 分配PLCI/O點的編號(定義號) 18
    3.5 PLC程序設(shè)計 18
    4 英文資料 30
    個人小結(jié) 35
    參考文獻(xiàn) 46
    ...
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