交流伺服電機驅動PLC控制的機械手畢業(yè)設計（論文）任務書
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摘 要：機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅動橫軸、豎軸變頻器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；位置信號由接近開關反饋給PLC主機，通過交流電機的正反轉來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)。
關鍵詞：機械手 交流伺服點機 PLC
目 錄
摘要………………………………………………………………1
第一章 機械手簡介…………………………………………5
第一節(jié) 概述…………………………………………………5
第二節(jié) 機械手的組成………………………………………5
第三節(jié) 機械手的應用………………………………………5
第二章 機械手的控制方案與選擇……………………6
第一節(jié) 控制要求……………………………………………6
第二節(jié) 機械手的控制系統(tǒng)設計方案的比較………………7
第三章 PLC的簡介……………………………………8
第一節(jié) PLC的產(chǎn)生…………………………………………8
第二節(jié) PLC定義與特點……………………………………8
3.2.1 PLC定義………………………………………….8
3.2.2 PLC特點………………………………………….9
第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標……………………9
第四節(jié) 可編程控制器的分類………………………………..10
第五節(jié) PLC系統(tǒng)的組成…………………………………….11
3.5.1 PLC的硬件結構…………………………………..11
3.5.2 PLC的軟件……………………………………….11
第六節(jié) 可編程控制器的工作方式…………………………..11
第七節(jié) PLC的編程語言……………………………………..12
第八節(jié) PLC的應用領域……………………………………..13
第四章 伺服電動機 ……………………………………..……15
第一節(jié) 伺服電動機的簡介……………………………………..15
第二節(jié) 交流伺服電動機的簡介………………………………15
第五章 機械手電路圖分析 …………………………………16
第六章 順序控制狀態(tài)轉移圖…………………………………19
第七章 PLC程序圖……………………………………..…………20
第八章 程序指令表……………………………………..………22
第九章 畢業(yè)設計總結……………………………………24
第十章 致謝詞……………………………………………25
參考文獻 …………………………………………………………26
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