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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)一PLC氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)
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  • 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)-PLC氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)

    摘 要
    為工業(yè)機(jī)械手研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng),對(duì)于提高工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能來(lái)說(shuō)具有十分重要的意義。本論文正是針對(duì)這一課題,選擇了可編程控制器(PLC)作為工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng),這對(duì)提升工業(yè)機(jī)械手的整體技術(shù)性能起到了良好的作用。
    本論文的控制對(duì)象是由三個(gè)搬運(yùn)機(jī)械手組成的機(jī)械手群,每個(gè)機(jī)械手完成八個(gè)基本動(dòng)作,三個(gè)機(jī)械手互相配合動(dòng)作。機(jī)械手由氣缸驅(qū)動(dòng),氣缸受電磁閥控制。限位開關(guān)檢測(cè)機(jī)械手是否到達(dá)固定位置。
    可編程控制器(PLC)控制每個(gè)機(jī)械手的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手群的自動(dòng)運(yùn)行。本論文可編程控制器(PLC)選用西門子(SIEMENS)公司S7–200系列的CPU224,并擴(kuò)展了EM221數(shù)字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機(jī)械手的開關(guān)量信號(hào)直接輸入PLC,PLC通過(guò)中間繼電器對(duì)電磁閥加以控制。在軟件上,設(shè)計(jì)了主程序和子程序。主程序控制機(jī)械手群動(dòng)作,子程序控制每個(gè)機(jī)械手動(dòng)作。
    本論文的重點(diǎn)放在PLC各硬件部分的設(shè)計(jì)和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設(shè)計(jì)過(guò)程中按照“提出問(wèn)題,分析問(wèn)題,解決問(wèn)題”的主導(dǎo)思想,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作做出了細(xì)致的闡述。

    關(guān)鍵詞:可編程控制器(PLC);氣動(dòng)機(jī)械手;梯形圖;CPU224;

    目 錄
    第1章 緒 論 1
    1.1 機(jī)械手的概念 1
    1.2 氣動(dòng)機(jī)械手的簡(jiǎn)介 1
    1.2.1 氣動(dòng)技術(shù) 1
    1.2.2 氣動(dòng)機(jī)械手 2
    1.2.3 氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 3
    第2章 方案論證 4
    2.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 4
    2.1.1 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 4
    2.1.2 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理 4
    2.2 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手群 5
    2.2.1 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手群結(jié)構(gòu) 5
    2.2.2 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手群工作原理 6
    2.3 本論文的主要內(nèi)容及達(dá)到的目標(biāo) 6
    2.4 本系統(tǒng)的控制方案 6
    第3章 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì) 8
    3.1 PLC的簡(jiǎn)介 8
    3.1.1可編程控制器的概念 8
    3.1.2 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 8
    3.1.3 PLC的系統(tǒng)組成 9
    3.1.4 PLC的工作原理 11
    3.2 輸入/輸出信號(hào) 13
    3.3 PLC的選型 15
    3.4 I/O地址分配 17
    3.5 PLC外部接線 19
    3.6 電氣控制原理 23
    第4章 軟件設(shè)計(jì) 24
    4.1 機(jī)械手1控制程序 24
    4.2 機(jī)械手2控制程序 27
    4.3 機(jī)械手3控制程序 30
    4.4 機(jī)械手群主程序 33
    第5章 結(jié)論 37
    參考文獻(xiàn) 38
    致 謝 39
    附 錄Ⅰ 40
    附 錄Ⅱ 55
    附 錄Ⅲ 60

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