圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書
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目次
1 緒論 …………………………………………………… 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手的概述 ………………………………… 1
1.2 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ……………………… 1
1.3 機(jī)械手的組成概述 …………………………… 2
1.4 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢 ……………………………… 3
2 總體設(shè)計(jì)方案 ………………………………………… 4
2.1 設(shè)計(jì)題目 ……………………………………………… 4
2.2 初始參數(shù)與設(shè)計(jì)要求 ………………………………… 4
2.3 方案擬定 …………………………………………… 5
3 機(jī)械手手部設(shè)計(jì)計(jì)算 …………………………… 6
3.1 手部設(shè)計(jì)基本要求 ………………………………… 6
3.2 手部力學(xué)分析 ………………………………………… 7
3.3 夾緊力及驅(qū)動力的計(jì)算 ……………………………… 8
3.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 …………………… 9
4 機(jī)械手腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 ………………………………… 11
4.1 腕部設(shè)計(jì)基本要求 ………………………………… 11
4.2 腕部結(jié)構(gòu)的選擇 ……………………………………… 11
4.3 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 ………………………………… 12
5 機(jī)械手臂部設(shè)計(jì)計(jì)算 …………………………………… 16
5.1 機(jī)械手臂部設(shè)計(jì)的基本要求 ………………………… 16
5.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)及結(jié)構(gòu)的選擇 ………………… 16
5.3 手臂伸縮驅(qū)動力計(jì)算 ……………………… 17
5.4 手臂伸縮油缸結(jié)構(gòu)的確定 ………………… 19
5.5 油缸端蓋的連接方式及強(qiáng)度計(jì)算 ……………… 21
6 機(jī)身設(shè)計(jì)與計(jì)算 ……………………………………23
6.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) ………………………………… 23
6.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ………………………… 25
6.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………… 28
7 液壓驅(qū)動系統(tǒng)的計(jì)算 …………………………… 31
7.1 繪制液壓系統(tǒng)的工況圖 …………………………… 31
7.2 計(jì)算和選擇液壓元件 ……………………………… 36
總結(jié) ………………………………………………………… 38
致謝 …………………………………………………………… 38
參考資料………………………………………………………………39
1．3 機(jī)械手的組成
工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。
1.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)
(1) 手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。
傳力機(jī)構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。
(2) 腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。
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