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三自由度機械手設(shè)計說明書
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  • 三自由度機械手設(shè)計說明書第一章緒論 1
    1.1概述 1
    1.2特點 1
    1.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
    第二章總體設(shè)計 4
    2.1 機械手的組成及各部分關(guān)系概述 4
    2.2機械手的設(shè)計分析 7
    2.2.1 設(shè)計要求 7
    2.2.2總體方案擬定 7
    2.2.3 機械手主要技術(shù)性能參數(shù) 8
    第三章機械手的機械系統(tǒng)設(shè)計 10
    3.1 機械手的運動系統(tǒng)分析 10
    3.1.1 機械手的運動概述 10
    3.2機械手的執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 11
    3.2.1 末端執(zhí)行機構(gòu)(爪部)設(shè)計 11
    3.2.2手臂機構(gòu)的設(shè)計 14
    3.2.3 腰部和基底設(shè)計 16
    3.2.4步進(jìn)電機和軸承的選取 19
    第四章控制系統(tǒng)簡述 22
    4.1 控制流程 22
    4.1.1 運動過程分析如下表4-1 22
    4.1.2 機械手的運動和執(zhí)行過程如圖4-1 22
    4.2 控制方式 23
    第五章機械手運行時應(yīng)采取的安全措施 24
    5.1 操作以及安全要求 24...
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