熱門關(guān)鍵詞：
三自由度的機(jī)械手設(shè)計(jì)
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  • 　　　本次設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)用三自由度機(jī)械手為實(shí)驗(yàn)用專用機(jī)械手，主要由手爪、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、搬運(yùn)等多種功能，本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，實(shí)驗(yàn)對象圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為關(guān)節(jié)式，具有水平旋轉(zhuǎn)、手臂豎直擺動等3個自由度；驅(qū)動方式為電機(jī)驅(qū)動，利用電機(jī)帶動減速機(jī)，減速機(jī)減速后帶動旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)各個回轉(zhuǎn)運(yùn)動。電動驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是控制精度高，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手能對不同物體完成多種動作。采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動、實(shí)時監(jiān)測機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動情況、機(jī)器人的在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

    關(guān)鍵詞：機(jī)械手；電機(jī)驅(qū)動；伺服。...
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