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四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)
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  • 四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)總說明 IV
    INTRODUCTION V
    第一章 緒論 1
    1.1 工業(yè)機(jī)器人的概述與發(fā)展 1
    1.2 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手所實(shí)現(xiàn)的功能 2
    1.3 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)的意義 2
    2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 3
    2.1 設(shè)計(jì)要求 3
    2.2 機(jī)器手的組成 3
    2.3 總體方案擬定 3
    2.4 機(jī)器人的工作空間 4
    2.5 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5
    2.5.1 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)器 5
    2.5.2 機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 5
    3 機(jī)械手的傳動(dòng)設(shè)計(jì) 7
    3.1 滾珠絲杠的選擇 7
    3.2 諧波齒輪減速器參數(shù)的確定 8
    4 機(jī)械手的各電動(dòng)機(jī)的選擇 12
    4.1 機(jī)械手手臂升降步進(jìn)電機(jī)的選擇 12
    4.2 機(jī)械手底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇 14
    5 機(jī)械手各氣動(dòng)件的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
    5.1 氣爪夾緊力的計(jì)算與氣爪的選擇 17
    5.1.1 氣爪夾緊力要求 17
    5.1.2 缸徑的確定 18
    5.1.3 行程的確定 19
    5.1.4氣缸的運(yùn)動(dòng)速度 19
    5.1.4 擺動(dòng)氣缸的選擇 20
    5.2 手臂伸縮氣缸的選擇 22
    6 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25
    6.1 機(jī)械手控制器的選擇 25
    6.2 機(jī)器手控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求 25
    6.3 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) 25
    7 手臂驗(yàn)算與機(jī)械手參數(shù) 28
    7.1 手臂平衡的驗(yàn)算 28
    7.2 機(jī)械手參數(shù) 29
    設(shè)計(jì)總結(jié) 30
    鳴 謝 30
    參考文獻(xiàn) 31
    ...
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