QZB一2型球坐標式四自由度機械手設計 論文
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1 緒論 6
1.1工業(yè)機械手的歷史和現(xiàn)狀 6
1.2工業(yè)機械手的技術發(fā)展趨勢 7
1.3我國機械手的發(fā)展現(xiàn)狀 8
2 設計參數(shù) 9
2.1設計題目 9
2.2 初始參數(shù)與設計要求 9
3 設計方案的擬定 10
3.1初步分析 10
3.2 執(zhí)行機構(gòu) 10
3.2.1手部 10
3.2.2腕部 10
3.2.3臂部及機身 11
3.3 驅(qū)動機構(gòu) 11
3.4控制機構(gòu) 12
4 機械手手部的設計計算 12
4.1設計計算 12
4.2機械手手抓夾持精度的分析計算 15
5 腕部的設計計算 16
5.1 腕部設計的基本要求 16
5.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 16
5.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 16
5.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的選擇 17
5.3腕部的設計計算 17
5.3.1 腕部設計考慮的參數(shù) 17
5.3.2 腕部的驅(qū)動力矩計算 17
6 腕部與臂部連接處的回轉(zhuǎn)液壓缸的設計計算 19
6.1驅(qū)動力矩的計算 19
6.1.1慣性力矩的計算 19
6.1.2摩擦阻力矩 的計算 20
6.1.3偏重力矩 的計算 20
6.2回轉(zhuǎn)液壓缸的確定 20
7 臂部的設計計算 20
7.1 臂部設計的基本要求 21
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