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裝配線上料機(jī)械手的設(shè)計
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  • 裝配線上料機(jī)械手的設(shè)計

    摘要
    本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，即PLC控制的氣動機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理，機(jī)械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，氣動技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。
    關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 氣動 可編程序控制器（PLC）

    目錄
    摘要 1
    Abstract 1
    目錄 2
    第一章 引 言 3
    1.1 工業(yè)機(jī)械手概述 3
    1.2 氣動機(jī)械手的設(shè)計要求 4
    1.3 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成 5
    第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計方案 7
    2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 8
    2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
    2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
    2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
    2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計 9
    2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計 10
    2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) 10
    第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 12
    3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 12
    3.1.1手指的形狀和分類 12
    3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題 12
    3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計 13
    第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 17
    4.1 手腕的自由度 17
    4.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算 17
    4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 17
    4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 19
    第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 23
    5.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 23
    5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 23
    5.1.2 尺寸校核 23
    5.1.3 導(dǎo)向裝置 24
    5.1.4 平衡裝置 24
    5.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 24
    5.2.1 尺寸設(shè)計 24
    5.2.2 尺寸校核 24
    5.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 25
    5.3.1 尺寸設(shè)計 25
    5.3.2 尺寸校核 25
    第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 29
    7.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 29
    7.1.1 可編程序控制器的選擇 29
    7.1.2 可編程序控制器的工作過程 29
    7.2 可編程序控制器的使用步驟 30
    7.3 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 30
    7.3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 31
    7.3.2 氣動機(jī)械手的工作流程 31
    7.3.3 I/0分配 33
    7.3.4 梯形圖設(shè)計 33
    第八章 結(jié) 論 38
    致 謝 39
    參考文獻(xiàn)： 40

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