熱門關(guān)鍵詞:
PLC可編程控制器作工件抓取機(jī)械手(全套)2012本科畢業(yè)設(shè)計(jì)
  • 該文件為rar格式
  • 文件大小:3.61M
  • 下載次數(shù)
  • 文件評級
  • 更新時間:2012-07-18
  • 發(fā) 布 人fhfhj
  • 文件下載:
  • 立即下載

  • 文件介紹:
  • 該文件為 rar 格式,下載需要 20 積分
  • PLC可編程控制器作工件抓取機(jī)械手(全套)2012本科畢業(yè)設(shè)計(jì)
  • PLC可編程控制器作工件抓取機(jī)械手(全套)2012本科畢業(yè)設(shè)計(jì)第1章 緒 論

    1.1 課題背景
    隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)自動化技術(shù)越來越高,生產(chǎn)工況也有趨于惡劣的態(tài)勢,這對一線工人的操作技能也提出了更高的要求,同時操作工人的工作安全也受到了相應(yīng)的威脅。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡單化,對于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質(zhì)對人體造成傷害,如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。
    在機(jī)械制造業(yè)中,機(jī)械手應(yīng)用較多,發(fā)展較快。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料以及焊接、噴漆等作業(yè),它可以按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作,有些還具備有傳感反饋能力,能應(yīng)付外界的變化。如果機(jī)械手發(fā)生某些偏離時,會引起零部件甚至機(jī)械本身的損壞,但若有了傳感反饋?zhàn)詣,機(jī)械手就可以根據(jù)反饋?zhàn)孕姓{(diào)整。應(yīng)用機(jī)械手,有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化程度,從而可以提高勞動生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本,加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。
    機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。近些年,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來越多的應(yīng)用,機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動生產(chǎn)率的重要因素。
    借助PLC強(qiáng)大的工業(yè)處理能力,很容易實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的自動化;诖怂悸吩O(shè)計(jì)的機(jī)械手,在實(shí)現(xiàn)各種要求的工序前提下,大大提高了工業(yè)過程的質(zhì)量,而且大大解放了生產(chǎn)力,改善了工作環(huán)境,減輕了勞動強(qiáng)度,節(jié)約了成本,提高了生產(chǎn)效率,具有十分重要的意義。
    同時,借助組態(tài)軟件的輔助作用,大大提高了系統(tǒng)的工作效率。因此,在自動化機(jī)床和綜合加工自動生產(chǎn)線上,目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手,以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。
    工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
    綜上所述,有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。
    1.2 機(jī)械手的定義與分類
    機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器,它有多個自由度,可用來搬運(yùn)物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。
    機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識。其一,它能部分代替人工操作;其二,它能按照生產(chǎn)工藝要求,遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;其三,它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。因此,它能大大地改善工人的勞動條件,顯著地提高勞動生產(chǎn)率,加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而,受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視,并投入了大量的物力和財力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合,應(yīng)用得更為廣泛。
    機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手,它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序,以完成各項(xiàng)規(guī)定工作。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外,還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的,稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè),后來發(fā)展到用無線電信號操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球、火星等。第三類是專用機(jī)械手,主要附屬于自動機(jī)床或自動線上,用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”,它是為主機(jī)服務(wù)的,由主機(jī)驅(qū)動,除少數(shù)外,工作程序一般是固定的,因此是專用的。本項(xiàng)目要求設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型可歸為第一類,即通用機(jī)械手。
    1.3 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu)
    目前工業(yè)機(jī)械手主要用于流水線傳送、焊接、裝配、機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面,無論數(shù)量、品種和性能方面都能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要[。
    在國內(nèi)主要是發(fā)展各方面的機(jī)械手,逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍,以減輕勞動強(qiáng)度,改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時,相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手,專用條件還要研制示教機(jī)械手、組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動構(gòu)件,如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu),以及用于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),以便根據(jù)不同的作業(yè)要求,選用不同的典型部件,即可組成不同用途的機(jī)械手,即便于設(shè)計(jì)制造,又便于改換工作,擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。同時要提高速度,減少沖擊,正確定位,以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。
    機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成。
    執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和軀干。手部裝在手臂前端,可以轉(zhuǎn)動、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系統(tǒng)模仿人的手指,分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指等,其中以二指用得最多?筛鶕(jù)...
文檔留言
驗(yàn)證碼: 請?jiān)谟覀?cè)輸入驗(yàn)證碼 看不清楚,換一個