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機械手畢業(yè)設(shè)計說明書
- 文件介紹：
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- 摘要
在當今大規(guī)模的制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機械手作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)認同并采用。工業(yè)機械手的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家的工業(yè)自動化水平。目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重要性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取試教在線的方式。
本文將設(shè)計一臺四自由度的工業(yè)機械手，用于給沖壓設(shè)配運送物料。首先，本文將設(shè)計工業(yè)機器人的底座、手、手腕、臂部等結(jié)構(gòu)。然后選擇合適的傳動方式，驅(qū)動方式，搭建工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)平臺。在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機械手的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇，反饋方式和反饋元件的選擇，端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機械手運行的安全性。最終實現(xiàn)目標包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題實時的檢測機械手的各關(guān)節(jié)的運動情況，機械手的示教編程和在線修改程序，設(shè)置參考點和回參考點。
關(guān)鍵詞：機械手；示教編程；伺服；制動...
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