第六章 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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- 第六章 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的重要部分，其它系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)有自己的獨(dú)立要求，但還必須與機(jī)械系統(tǒng)相匹配，相輔相成，組成一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)。雖然工業(yè)機(jī)器人不同于專(zhuān)用設(shè)備，它具有較強(qiáng)的靈活性，但是，要設(shè)計(jì)和制造什么活都能干的機(jī)器人是不現(xiàn)實(shí)的。不同應(yīng)用領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的差異比工業(yè)機(jī)器人其它系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的差異大得多。因此，使用要求是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的出發(fā)點(diǎn)。
工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
一、主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是選擇由連桿件和運(yùn)動(dòng)副組成的坐標(biāo)形式。最廣泛使用的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)形式有2直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式(極坐標(biāo)式)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式。
1.直角坐標(biāo)式機(jī)器人
直角坐標(biāo)式機(jī)器人主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)，大約占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的14%左右。一般直角坐標(biāo)式機(jī)器人的手臂能垂直主下移動(dòng)(Z方向運(yùn)動(dòng)),并可沿滑架和橫梁上的導(dǎo)軌進(jìn)行水平面內(nèi)二維移動(dòng)(X和y方向運(yùn)動(dòng))。直角坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度,而手腕自由度的多少可視用途而定。
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