文獻(xiàn)綜述 基于ARM機器人數(shù)據(jù)控制和傳輸系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
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2、數(shù)據(jù)控制和傳輸系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
2.1、核心設(shè)計
移動機器人的遠(yuǎn)程控制與圖像采集是機器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)。隨著信息技術(shù)的迅速發(fā)展,嵌入式系統(tǒng)的研究開發(fā)與計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)成為了熱點。構(gòu)建基于嵌入式系統(tǒng)的機器人,通過計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實現(xiàn)對機器人的遠(yuǎn)程控制與圖像監(jiān)控,既可以更好的利用現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)資源；還能夠發(fā)揮嵌入式系統(tǒng)的靈活、強大的特性。本課題將嵌入式系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合,使得整個機器人系統(tǒng)更加穩(wěn)定,計算處理能力更加強大,并為移動機器人平臺的進(jìn)一步研究和開發(fā)打好了基礎(chǔ)。（注意文中逗號采用全角，下同。）
你的文獻(xiàn)綜述需重寫，以下不是文獻(xiàn)綜述，是模塊框圖和工作原理介紹。
2.2、系統(tǒng)模塊
整個控制系統(tǒng)工作過程如下：CCD攝像頭圖像經(jīng)USB接口接入ARM，ARM對圖像實時處理，同時CPLD實時獲取聲納傳感器采樣到的障礙物距離信息和限位開關(guān)信息，ARM通過ISA總線讀到CPLD采樣信息，利用信息融合技術(shù)提取環(huán)境特征。在調(diào)試過程中利用無線串口通信把環(huán)境特征傳送至上位機，上位機通過人機交互下達(dá)命令決策給ARM，ARM執(zhí)行命令決策，通過ISA總線把命令決策寫入CPLD，控制電機工作。路徑規(guī)劃算法加入之后，上位機處于監(jiān)控狀態(tài)，下位機利用自主路徑規(guī)劃技術(shù)做出決策，采取行動，最終控制電機工作。
宿主機和主控板連接環(huán)境搭建要使用宿主機（即PC機）和主控板進(jìn)行通訊等操作，必須要使用串口連接線等工具把PC機和主控板的外部接口連接起來，利用PC機上的相應(yīng)軟件，建立宿主機和主控板的連接環(huán)境。分別使用連接線將主控板的串口0、網(wǎng)絡(luò)接口、USBSlave接口和PC機的串口、網(wǎng)口、USB口連接起來，建立起宿主機和主控板的硬件連接環(huán)境。為了通過串口連接主控板，必須使用一個模擬終端程序，即使用...
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