機械論文一氣動機械手的設(shè)計
- 文件介紹:
- 該文件為 doc 格式,下載需要 0 積分
- 機械論文-氣動機械手的設(shè)計
目錄
摘要....................................... . ..................1
第一章 前言
1.1機械手概述...............................................2
1.2機械手的組成和分類.......................................2
1.2.1機械手的組成.......................................2
1.2.2機械手的分類.......................................4
第二章 機械手的設(shè)計方案
2.1機械手的坐標(biāo)型式與自由度...............................7
2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................. 8
2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................. 8
2.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計...............................8
2.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計...................................8
2.6機械手的控制方案設(shè)計...................................8
2.7機械手的主要參數(shù).......................................8
2.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表...................................9
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu).........................................10
3.1.1手指的形狀和分類.................................10
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題.............................10
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計...............................11
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1手腕的自由度.......................................... 15
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算.................................. 15
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩........................ 15
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算...........................18
第五章 手臂伸縮,升降,回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核.............................20
5.1.1尺寸設(shè)計.........................................20
5.1.2尺寸校核.........................................20
5.1.3導(dǎo)向裝置.........................................21
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核.............................21
5.2.1尺寸設(shè)計.........................................21
5.2.2尺寸校核.........................................21
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核.............................22
5.3.1尺寸設(shè)計.........................................22
5.3.2尺寸校核.........................................22
結(jié)論...........................................................24
...