夾持器設(shè)計說明書
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- 1.1設(shè)計內(nèi)容
機械手是模仿人的手部動作，按照給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置，它是機械化自動化的重要手段。因此，獲得了日益廣泛的應(yīng)用，特別在高溫、高壓、危險、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意義。在機械加工中，沖壓鑄鍛焊熱處理電鍍噴漆裝配以及輕工業(yè)交通運輸國防工業(yè)等各方面，也已愈來愈引起人們的重視[1]。
該機械手是將圓柱形零件從傳送帶上夾裝到專用機床上，待加工完畢后再夾裝回傳送帶的專用機械手(圖1-1)。機械手總體設(shè)計分為夾持器、伸縮臂、升降臂和底座四大部件設(shè)計及二個系統(tǒng)：PC電控系統(tǒng)與液壓控制系統(tǒng)設(shè)計。夾持器安裝于伸縮臂上，伸縮臂安裝在升降臂上，升降臂安裝在底座上。連接方式均為法蘭盤螺栓連接。
機械手的動作要求分為16步。從原位開始—升降臂下降—夾持器夾緊—升降臂上升—底座快進回轉(zhuǎn)—底座慢進—伸縮臂伸出—夾持器松開—伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出—夾持器夾緊—伸縮臂縮回—底座快退(回轉(zhuǎn))—底座慢退—升降臂下降—夾持器松開—升降臂上升到原位停止，準備下次循環(huán)[2]。
圓柱形零件的尺寸為直徑80mm，高為150mm，機械手回轉(zhuǎn)角度為90度。...
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