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平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人設(shè)計(jì)
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  • 平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人設(shè)計(jì)
  • 平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人 目 錄
    設(shè)計(jì)任務(wù)書 ……………………………………………………………………………1
    引 言 ………………………………………………………………………………2第1章 機(jī)械手總體設(shè)計(jì) …………………………………………………………4
    1.1 主要技術(shù)參數(shù)見表1-1 ……………………………………………………… 6
    1.2 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下圖 …………………………………………………………………6 第2章 手指設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………7
    2.1 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問題 ………………………………………………………… 7
    2.2 零件的計(jì)算 ………………………………………………………………… 8
    2.3 手指抓緊力的計(jì)算 ………………………………………………………………8
    2.3.1 活塞手抓重量的估算 ………………………………………………………9
    2.3.2 汽缸的設(shè)計(jì) …………………………………………………………………10
    第3章 移動關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) ………………………………………………………… 10
    3.1驅(qū)動方式的比較 ……………………………………………………………… 10
    3.2汽缸的設(shè)計(jì) …………………………………………………………………… 11
    第4章 小臂設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 13
    4.1 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題 …………………………………………………………… 13
    4.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ……………………………………………………………… 14
    4.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ………………………………………………………………… 14
    4.4 軸承的選擇 ……………………………………………………………………15
    4.5 軸承摩擦力矩的計(jì)算 …………………………………………………………16
    4.6 驅(qū)動選擇 …………………………………………………………………… 16 第5章 大臂設(shè)計(jì)…………………………………………………………………… 17
    5.1 大臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) …………………………………………………………………18
    5.2 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 ……………………………………………………………… 18
    5.3軸承的選擇 …………………………………………………………………… 19
    5.4 軸承摩擦力矩的計(jì)算 ………………………………………………………… 20
    5.5 伺服系統(tǒng)的選擇 ……………………………………………………………… 21
    第6章 機(jī)身設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 22
    6.1 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題 …………………………………………………………… 22
    6.2 三個(gè)自由度 …………………………………………………………………… 22
    參考文獻(xiàn) …………………………………………………………………………… 23
    鳴 謝 ………………………………………………………………………………24...
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