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開(kāi)題報(bào)告一焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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  • 開(kāi)題報(bào)告-焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    業(yè)設(shè)計(jì)（論文）綜述
    背景和研究意義:
    機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與一般的機(jī)械設(shè)計(jì)相比，既具有類似性，又有其獨(dú)特性。從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來(lái)看，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可看作是一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動(dòng)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈。 與一般機(jī)構(gòu)相比，機(jī)器人的開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)型式具有靈巧性和空間可達(dá)性等，但由于開(kāi)鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)實(shí)際上是一系列懸臂桿件串聯(lián)而成的，機(jī)械誤差和彈性變形的累計(jì)，影響機(jī)器人的剛度和精度。因此，機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)既要滿足強(qiáng)度要求，又要考慮剛度和精度。另一方面，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，特別是關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)，是整個(gè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中的一個(gè)組成部分，無(wú)論是結(jié)構(gòu)的緊湊性、靈巧性，還是在運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性、快速性等伺服性能，都比一般機(jī)構(gòu)有更高的要求。
    對(duì)焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行研究，目的是尋找在不同要求下最優(yōu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，以最大效益的滿足生產(chǎn)需要。
    國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究情況:
    點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上都可以分為3大組成部分，即機(jī)器人本體、點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)。目前應(yīng)用較廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡(jiǎn)易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有1～3個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有5～6個(gè)自由度，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式結(jié)構(gòu)的焊接。
    焊接機(jī)器人基本上都屬于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人、液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人這兩類工業(yè)機(jī)器人，弧焊機(jī)器人大多采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，因?yàn)楹笜屩亓恳话愣荚?0kg以內(nèi)。點(diǎn)焊機(jī)器人由于焊鉗重量都超過(guò)35kg。也有采用液壓驅(qū)動(dòng)方式的，因?yàn)橐簤候?qū)動(dòng)機(jī)器人抓重能力大，但大多數(shù)點(diǎn)焊機(jī)器人仍是采用大功率伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，因它成本較低，系統(tǒng)緊湊。工業(yè)機(jī)器人是由機(jī)械手、控制器、驅(qū)動(dòng)器和示教盒 4 個(gè)基本部分構(gòu)成。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，控制器和驅(qū)動(dòng)器一般裝在一個(gè)控制箱內(nèi)，而液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，液壓驅(qū)動(dòng)源單獨(dú)成一個(gè)部件，現(xiàn)分別簡(jiǎn)述如下：...
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