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三自由機械手設計
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- 三自由機械手設計
隨著社會生產(chǎn)不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。 隨著工業(yè)自動化程度的提高，機械手的應用領域越來越廣。機械手能模擬人的手臂的部分動作，按預定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具。機械手可以代替很多重復性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度、提高生產(chǎn)效率。
在自動化裝配電鍍生產(chǎn)線上,機械手能將單個或多個工件快速的從一個位置準確地抓取移動到目標位置。機械手的應用大大提高了生產(chǎn)效率,也更容易實現(xiàn)自動化控制,同時其還能使操作人員免受電鍍環(huán)境對于人身健康的影響。目前應用較多的機械手有二自由度機械手和三自由度機械手。
1.1機械手概述
機械手也被稱為自動手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。
1.1.1三自由度機械手的基本形式
三自由度機械手又稱3D機械人,能夠?qū)崿F(xiàn)三個自由度方向（水平、垂直和旋轉(zhuǎn)）的抓取或放置物品,具有操作范圍大,靈活性好,應用廣泛等特點。機械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手。本文的三自由度機械手屬于混合式機械手,它綜合了電動式和氣動式機械手的優(yōu)點,達到了簡便操作和精確定位的目的。它有這兩種基本的形式搖臂式自動取料機
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