最新三自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)說明書
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目錄 …………………………………………………………………………………………… 1
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章 緒論 ……‥………………………………………………………………………… 3
第2章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) …………………………………………………………… 3
2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 …………………………………………… 3
2.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析 ……………………………………………………………… 4
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 ………………………………………………………………………… 5
2.2.2 總體方案擬定 …………………………………………………………………… 5
2.2.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) ………………………………………………… 5
第3章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) ……………………………………………………… 6
3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析 ……………………………………………………… 6
3.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述 ……………………………………………………………… 6
3.1.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程分析 ……………………………………………………… 7
3.2 工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………… 8
3.2.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 12
3.3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì) ‥……………………………………………… 18
3.3.1 滾珠絲杠的選擇 ………………………………………………………………… 18
3.3.2 諧波齒輪的選擇 ………………………………………………………………… 19
3.3.3 聯(lián)軸器的選擇 ………………………………………………………………… 20
第4章 工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 ……………………………………………… 20
4.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求 ‥……………………… 21
4.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 ……………………………………………………… 22
4.3 硬件電路的組成 ………………………………………………………………… 22
第5章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)應(yīng)采取的安全措施 …………………………………………… 22
5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22
5.2 實(shí)施方法 …………………………………………………………………………… 23
鳴謝 ……………………………………………………………………………………… 23
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………… 24
中文摘要
在工業(yè)上，自動(dòng)控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動(dòng)化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對(duì)較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計(jì)為三自...
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