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六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)_畢業(yè)論文
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  • 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)_畢業(yè)論文

    摘 要
    隨著人類(lèi)探索自然界步伐的不斷加速，各應(yīng)用領(lǐng)域?qū)哂袕?fù)雜環(huán)境自主移動(dòng)能力機(jī)器人的需求，日趨廣泛而深入。理論上，足式機(jī)器人具有比輪式機(jī)器人更加卓越的應(yīng)對(duì)復(fù)雜地形的能力，因而被給予了巨大的關(guān)注，但到目前為止，由于自適應(yīng)步行控制算法匱乏等原因，足式移動(dòng)方式在許多實(shí)際應(yīng)用中還無(wú)法付諸實(shí)踐。另一方面，作為地球上最成功的運(yùn)動(dòng)生物，多足昆蟲(chóng)則以其復(fù)雜精妙的肢體結(jié)構(gòu)和簡(jiǎn)易靈巧的運(yùn)動(dòng)控制策略，輕易地穿越了各種復(fù)雜的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，將多足昆蟲(chóng)的行為學(xué)研究成果，融入到步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制中，開(kāi)發(fā)具有卓越移動(dòng)能力的六足仿生機(jī)器人，對(duì)于足式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。
    六足仿生機(jī)器人地形適應(yīng)能力強(qiáng)，具有冗余肢體，可以在失去若干肢體的情況下繼續(xù)執(zhí)行一定的工作，適合擔(dān)當(dāng)野外偵查、水下搜尋以及太空探測(cè)等對(duì)自主性、可靠性要求比較高的工作。
    關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人，適應(yīng)能力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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