機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 第四章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)—齊次坐標(biāo)和齊次變換
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機(jī)器人位置和姿態(tài)的描述
機(jī)器人可以用一個(gè)開環(huán)關(guān)節(jié)鏈來建模
由數(shù)個(gè)驅(qū)動器驅(qū)動的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成
一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具，用以操縱物體
人們感興趣的是操作機(jī)末端執(zhí)行器相對于固定參考坐標(biāo)數(shù)的空間幾何描述，也就是機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題
機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)即是研究機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量空間之間的關(guān)系
丹納維特（Denavit）和哈頓貝格（Hartenberg） 于1955年提出了一種矩陣代數(shù)方法解決機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題—D-H方法
具有直觀的幾何意義
能表達(dá)動力學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺和比例變換問題
其數(shù)學(xué)基礎(chǔ)即是齊次變換
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