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吊裝（公開）
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    1桁架吊裝系統(tǒng)
    吊裝系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)在港口區(qū)域?qū)楏w起豎、移動至潛艇垂發(fā)口的上方、將彈體豎直落入垂發(fā)口。整個系統(tǒng)由港口桁吊和多功能吊具兩大部分組成。
    1.1港口桁吊
    桁吊為整個系統(tǒng)的吊重基礎(chǔ)，承載整個發(fā)射單元的重量，且具備抗一定的臺風(fēng)傾倒能力，保證吊裝的安全。由桁吊主體、桁吊縱梁、桁吊大車和桁吊小車組成。大車可以沿著縱梁Y方向移動，小車可以沿著大車橫梁X方向移動，整個桁吊系統(tǒng)可以完成彈體的起豎、移動和初步定位工作。
    1.2多功能吊具
    吊具具有防風(fēng)防搖功能，且通過XY微調(diào)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)精定位，與橫向牽拉系統(tǒng)系統(tǒng)配合，將彈體豎直送入垂發(fā)口。其中防風(fēng)防搖系統(tǒng)為繩牽拉結(jié)構(gòu)，利用三角形穩(wěn)定的幾何原理，使吊具在每個單獨(dú)方向上看都是梯形雙線懸擺的結(jié)構(gòu)形式，且它們的分力阻止了吊具在XY方向的搖擺，提高了懸吊系統(tǒng)的剛性，可以近似的將懸吊系統(tǒng)與小車架的聯(lián)接看做一個剛性系統(tǒng)。從而可抵抗一定量級的風(fēng)載荷和移動慣性載荷。
    微調(diào)系統(tǒng)由XY軸短軌雙向平臺組成，用于彈體對位時的精調(diào)。布置有傳感器和下位機(jī)，可以感知橫向牽拉系統(tǒng)的輸入信號，通過自動控制或半自動完成彈體的對位動作。

    圖1 桁架裝填吊裝系統(tǒng)
    2懸臂吊裝系統(tǒng)
    相比桁架吊裝系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對簡單，但抗擺能力有所不足，為串聯(lián)機(jī)械起重結(jié)構(gòu)。通過采集彈體與基準(zhǔn)的位置關(guān)系，控制串聯(lián)機(jī)構(gòu)動作，來完成防擺。但其整體橫向剛度較差，因此在裝填時需要人工干預(yù)。...
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