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玻璃杯搬運五自由度機械手設(shè)計
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- 玻璃杯搬運五自由度機械手設(shè)計目 錄
1 緒論 4
1.1 機器人概述 4
1.2 國內(nèi)外發(fā)展狀況 4
1.3 機械手的組成 5
2 機械手臂的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 6
2.1 機械手的傳動方案設(shè)計 6
2.2 搬運機械手結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 6
2.3自由度分析及確定 10
2.4 機械手的主要技術(shù)參數(shù) 10
3 搬運機械手各部件設(shè)計、計算 12
3.1 搬運機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 12
3.2 搬運機械手手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 14
3.3 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 18
3.4 大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 21
3.5 腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
4 軸和軸承的設(shè)計與校核 24
4.1搬運機械手軸設(shè)計與校核 24
4.2 軸承設(shè)計與校核 28
5 總結(jié) 30
6 參考文獻 31
玻璃瓶搬運五自由度機械手設(shè)計
摘 要: 隨著科技不斷發(fā)展，機器人已經(jīng)進入人們視野，特別在工業(yè)上的應(yīng)用。現(xiàn)代各個學科技術(shù)的不斷發(fā)展，搬運機械手的應(yīng)用領(lǐng)域也大大拓展。搬運機械手在識別貨物后，通過視覺傳感器掃描工作環(huán)境，從而獲得數(shù)據(jù)，自動計算出最短路徑，實現(xiàn)貨物有一地搬運到另一地。機械手已經(jīng)有工業(yè)向家庭的發(fā)展趨勢。本畢業(yè)設(shè)計將設(shè)計一臺五自由度的工業(yè)機械手，用于搬運小物品（例如玻璃杯），重點對機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。首先，本文對搬運機械手進行總體設(shè)計，確定設(shè)計方案；然后通過選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式；最后設(shè)計機械手的底座、手、手腕、大小臂等結(jié)構(gòu)及尺寸。實現(xiàn)機械手的最基本功能。
關(guān)鍵詞：五自由度；機械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計
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