畢業(yè)設(shè)計(jì)四旋翼自主飛行器設(shè)計(jì)
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- 畢業(yè)設(shè)計(jì)四旋翼自主飛行器設(shè)計(jì)目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
目 錄 III
1 緒論 1
1.1本設(shè)計(jì)的目的及意義 1
1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展研究現(xiàn)狀 1
1.2.1國(guó)外發(fā)展研究現(xiàn)狀 1
1.2.2國(guó)內(nèi)發(fā)展研究現(xiàn)狀 2
1.3本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 2
1.4本章小結(jié) 2
2 四旋翼自主飛行器總體設(shè)計(jì) 3
2.1四旋翼自主飛行器飛行平臺(tái) 3
2.2四旋翼自主飛行器的結(jié)構(gòu)及控制原理 3
2.3本章小結(jié) 7
3 四旋翼自主飛行器硬件設(shè)計(jì) 9
3.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 9
3.2微控制系統(tǒng)模塊 9
3.3飛行姿態(tài)檢測(cè)模塊 10
3.3.1飛行姿態(tài)檢測(cè)傳感器——MPU6050 11
3.3.2 MPU6050與主機(jī)的通信 13
3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 15
3.5超聲波測(cè)距模塊 17
3.6紅外避障模塊 18
3.7電源模塊 18
3.8飛行控制模塊 19
3.9本章小結(jié) 19
4 四旋翼自主飛行器軟件設(shè)計(jì) 21
4.1軟件總體設(shè)計(jì) 21
4.2軟件開發(fā)平臺(tái)簡(jiǎn)介 23
4.2.1 CubeSuite+編譯軟件的介紹及操作方法 24
4.2.2 Renesas Flash Programmer燒寫軟件的介紹及操作方法 27
4.3飛行姿態(tài)解算算法及程序 29
4.3.1加速度傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)解算 29
4.3.2陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)解算 30
4.4數(shù)據(jù)處理及程序 30
4.4.1卡爾曼濾波與平均值濾波 31
4.4.2卡爾曼濾波、平均值濾波程序 32
4.5PID控制算法 34
4.5.1數(shù)字PID位置型控制算法 35
4.5.2數(shù)字PID增量型控制算法 35
4.6本章小結(jié) 36
5 四旋翼自主飛行器系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)現(xiàn) 37
5.1電子調(diào)速器對(duì)電機(jī)控制的調(diào)試 37
5.2 MPU6050傳感器測(cè)量調(diào)試 38
5.3超聲波測(cè)距調(diào)試 39
5.4紅外避障調(diào)試 40
5.5四旋翼自主飛行器整體調(diào)試 41
5.6本章小結(jié) 42
6 總結(jié)與展望 43
6.1總結(jié) 43
6.2展望 43
參考文獻(xiàn) 45
致 謝 47
附錄A 四旋翼自主飛行器原理圖 49
附錄B 四旋翼自主飛行器實(shí)物圖 51
附錄C 程序代碼 53...
熱門關(guān)鍵詞： 
