五自由度液壓搬運機械手”設計
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摘要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1課題背景及研究現(xiàn)狀 1
1.2 機械手的研究意義及其本身優(yōu)點 2
1.2.1 機械手的研究意義 2
1.2.2 機械手本身的優(yōu)點 2
1.3本章小結 3
第2章 總體方案設計 4
2.1設計目標 4
2.2總體方案分析 4
2.2.1搬運機械手的組成 4
2.2.2三大系統(tǒng)設計分析 4
2.3搬運機械手的運動及驅動方式 5
2.4本章小結 7
第3章 基本參數(shù)及二維外觀圖 8
3.1基本參數(shù) 8
3.2總體外觀圖 8
3.2.1外觀圖簡圖 8
3.2.2液壓原理設計圖截圖 9
3.3本章小結 10
第4章 各部分的具體計算 11
4.1 手部夾持器的計算 11
4.1.1手部夾持器設計要求 11
4.1.2手部夾持器設計計算 11
4.1.3端蓋螺釘校核 12
4.2腕部回轉油缸計算 13
4.3小臂結構設計 17
4.4俯仰缸設計 20
4.5大臂回轉機構設計 22
4.6大臂升降結構設計 24
4.7手部驅動油缸油孔尺寸計算 26
4.8腕部回轉油缸油孔尺寸確定 26
4.9大臂回轉油缸油孔尺寸確定 27
4.10大臂升降油缸油孔尺寸確定 27
4.11伸縮臂油缸油孔尺寸確定 27
4.12本章小結 28
第5章 各油缸活塞桿校核 29
5.1 手部驅動油缸活塞桿校核 29
5.2 腕部回轉油缸活塞桿校核 29
5.3 伸縮油缸活塞桿校核 30
5.4 俯仰油缸活塞桿校核 30
5.5 本章小結 31
第6章 總體三維圖 32
6.1 總體三維圖 32
6.2 本章小結 33
結論 34
致謝 35
參考文獻 36
附錄 38...
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