沖壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)
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第一章 緒論
1.1機(jī)械手概述............................................... ..............1
1.2氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.3機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成.....................................．.......2
第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案
2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.7機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 3.1.1手指的形狀和分類(lèi)
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算
4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算校核
第五章 回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.1尺寸設(shè)計(jì)
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3導(dǎo)向裝置
5 .1 .4平衡裝置
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2.1尺寸設(shè)計(jì)
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3.1尺寸設(shè)計(jì)
5.3.2尺寸校核
第六章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖及元器件的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.1可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.1.1可編程序控制器的選擇
7.1.2可編程序控制器的工作過(guò)程
7.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
7.3機(jī)械手可編程序控制器控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.3.1控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求
7.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程
7.3.3 I/0分配
7.3.4梯形圖設(shè)計(jì)
第八章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
辭謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
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