機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案選擇
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- 底稿 (2)畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手機(jī)械手的主要類型和自由度選擇
手臂的機(jī)構(gòu)基本上決定了操作機(jī)的工作空間范圍,按機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)的不同運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)形式和形態(tài)來進(jìn)行分類,其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。
(1)直角坐標(biāo)型具有三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)(PPP),可使手部產(chǎn)生三個(gè)互相垂直的獨(dú)立位移。由于其運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理,且為線性的,具有定位精度高,控制簡單等特點(diǎn),但操作靈活性較差,運(yùn)動(dòng)速度低的特點(diǎn)。
(2)圓柱坐標(biāo)型具有兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(PPR),受部的坐標(biāo)為(z,r,θ)。這種操作機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是所占的空間尺寸較小,相對工作范圍較大,結(jié)構(gòu)簡單,手部可獲得較高的速度。而缺點(diǎn)是手部外伸離中心軸愈遠(yuǎn),其切向線位移分辨精度愈低。通常用于搬運(yùn)機(jī)器人。(3)球座標(biāo)型具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)(RRP),優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,所占空間尺寸小,但目前應(yīng)用較少。
(4)關(guān)節(jié)型是模擬人的上肢而構(gòu)成的。它具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(RRR),可繞鉛垂軸轉(zhuǎn)動(dòng)和繞兩個(gè)平行于水平面的軸轉(zhuǎn)動(dòng)。具有結(jié)構(gòu)緊湊,所占空間體積少,相對工作空間大等特點(diǎn),用于復(fù)雜設(shè)備當(dāng)中。...