機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)課件
- 文件介紹：
- 該文件為 ppt 格式，下載需要 1 積分
- 第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
Kinematics of Robotics
3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
(姿態(tài)和方向角位置和坐標(biāo)連桿變換矩陣)
3.2 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解
(歐拉變換解/滾仰偏變換解/球面變換解)
3.3 PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程
(運(yùn)動(dòng)分析/運(yùn)動(dòng)綜合)
3.4 機(jī)器人的雅克比公式
(機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)/雅克比矩陣求解)
機(jī)器人 手坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系
3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
3.1.0 A矩陣和T矩陣
機(jī)械手可以看成由一系列關(guān)節(jié)連接起來的連桿組構(gòu)成.用A矩陣描述連桿坐標(biāo)系間相對(duì)平移和旋轉(zhuǎn)的齊次變換.
A1表示第一連桿對(duì)基坐標(biāo)的位姿
A2表示第二連桿對(duì)第一連桿位姿
則第二連桿對(duì)基坐標(biāo)的位姿為
于是,對(duì)于六連桿機(jī)械手來說:
3.1.1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角
1. 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方向
接近矢量a:夾持器進(jìn)入物體的方向;Z軸
方向矢量o:指尖互相指向;Y軸
法線矢量n: X軸
(1)9個(gè)矩陣元素有6個(gè)約束方程,則可以用三個(gè)參數(shù)就能簡便的對(duì)姿態(tài)的表達(dá).
(2)合適的參數(shù)選擇取決于機(jī)器人手腕的設(shè)計(jì)以及關(guān)節(jié)裝配在一起的方式.考...
熱門關(guān)鍵詞： 
