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URP迷宮機(jī)器人
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- 謂“電腦鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、傳感器和機(jī)電運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)成的一種智能行走裝置的俗稱，它可以在“迷宮”中自動(dòng)記憶和選擇路徑，尋找出口，最終達(dá)到所設(shè)定的目的地。 Micromouse615采用鋁制車架，重量輕，散熱性能好。采用雙步進(jìn)電機(jī)，車輪直接安裝在電機(jī)軸上，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單安裝方便。Micromouse615車身長12cm，寬9cm，短小精悍，可靈活的在迷宮格中完成90度和180度轉(zhuǎn)彎。 Micromouse615微處理器采用LM3S615。LM3S615是美國Luminay公司開發(fā)的32位單片機(jī)，基于ARM Cortex-M3內(nèi)核。LM3S615具有運(yùn)算速度快，中斷響應(yīng)快，外設(shè)豐富等優(yōu)點(diǎn)，保證了Micromouse615可以具有很高的智商。另外Luminay公司提供了豐富的函數(shù)庫，只要懂C就能開發(fā)，大大降低了Micromouse615的使用難度。 Micromouse615使用5組紅外傳感器用于檢測迷宮墻壁信息，分別用于檢測左、左前、前、右前和右五個(gè)方向的墻壁信息。左前和右前傳感器用于調(diào)整電腦鼠姿態(tài)，使電腦鼠走時(shí)行走在迷宮格中心。使用5組可調(diào)電阻控制紅外信號(hào)發(fā)射強(qiáng)度，調(diào)整可見距離。信號(hào)采用載波調(diào)制，增強(qiáng)抗干擾性。 Micromouse615采用雙步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。使用步進(jìn)電機(jī)不需要減速裝置等，可簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)。步進(jìn)電機(jī)控制簡單，運(yùn)行平穩(wěn)。 Micromouse615板上一個(gè)按鍵，一個(gè)復(fù)位按鍵和一個(gè)10針JTAG調(diào)試接口，并預(yù)留了一個(gè)6個(gè)JPIO、一個(gè)串口和一個(gè)SPI接口，方便擴(kuò)展。
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