機(jī)器人技術(shù) 諧波齒輪傳動(dòng) PPT課件
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諧波齒輪傳動(dòng)也是利用行星輪系傳動(dòng)的原理發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，它由三個(gè)基本構(gòu)件組成：即波發(fā)生器、剛輪和作為柔輪的中間撓性體，由于在傳動(dòng)過程中，柔輪產(chǎn)生的彈性變形波近似于諧波，故稱之為諧波齒輪傳動(dòng)，常用的是雙波和三波兩種，其波發(fā)生器如下圖：
諧波齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)：
１）傳動(dòng)比大
單級(jí)諧振動(dòng)波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為50～500，多級(jí)和復(fù)式傳動(dòng)的傳動(dòng)比更大，可達(dá)30000以上。
２）承載能力大
傳遞額定輸出轉(zhuǎn)矩時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)同時(shí)接觸的齒對(duì)數(shù)可達(dá)總對(duì)數(shù)的３０％～４０％以上。
３）傳動(dòng)精度高
在同樣制造條件下，諧振動(dòng)波齒輪的傳動(dòng)精度比一般齒輪的傳動(dòng)精度對(duì)至少高一級(jí)。齒側(cè)間隙可調(diào)整到最小，以減少傳動(dòng)回差。
４）傳動(dòng)平穩(wěn)
基本上無沖擊振動(dòng)。
5）傳動(dòng)效率高
單級(jí)傳動(dòng)的效率為65%～90%.
6）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小，重量輕
在傳動(dòng)比承載能力相同的條件下，諧波齒輪減速器比一般齒輪減速器的體積和重量減少1／2～1／3。
７）成本高
柔輪材料能要求高，制造較困難，精度高。
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