AB伺服軟件使用方法
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- AB伺服軟件使用方法額定轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定為1500轉(zhuǎn)/分，對(duì)應(yīng)的軸卡是10V的電壓值。第二行為模擬量的偏移量，以下介面的右側(cè)會(huì)有一個(gè)Remove Velocity Input Offsetr 的選項(xiàng)，伺服使能后點(diǎn)擊該選項(xiàng)軟件就可以自動(dòng)調(diào)節(jié)模擬量的偏移量。接下來的三行為加減限制是否可用以及限制數(shù)值，我們沒有使用。如圖四所示：
圖四
選擇motor選項(xiàng)，可以查看電機(jī)的參數(shù)，如電機(jī)的型號(hào)、額定轉(zhuǎn)數(shù)、編碼器的線數(shù)等。右側(cè)的選項(xiàng)婁別為測(cè)量編碼器的精度、編碼器的反饋信息的測(cè)試。測(cè)試時(shí)設(shè)置好參數(shù)后點(diǎn)擊Start test，測(cè)試完成后要點(diǎn)擊Stop test。
圖五
選擇Tuning選項(xiàng)圖六，該項(xiàng)為對(duì)電機(jī)的速度環(huán)PID的調(diào)節(jié)，選擇后軟件窗口的右側(cè)會(huì)出現(xiàn)如圖七所示，第一行為自動(dòng)調(diào)節(jié)，選擇后會(huì)有正反向，正向和反向三種讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方式，同時(shí)每一項(xiàng)都都對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)值可以設(shè)定，設(shè)定完畢后點(diǎn)擊Start Autoran即可，如圖八所示。經(jīng)多次調(diào)節(jié)PID數(shù)值穩(wěn)定后退出即可，生成的PID數(shù)值會(huì)自動(dòng)保存到軟件中。以下的手動(dòng)電壓調(diào)節(jié)和手動(dòng)位值調(diào)節(jié)同上。此外，軟件停留在Tuning窗口，在電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)還可以看到電機(jī)的實(shí)際速度。
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