氣動(dòng)手爪伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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搞要：機(jī)械手爪是機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的重要部件，其性能的優(yōu)劣將直接影響到整個(gè)系統(tǒng)的作用和效率。為了分析機(jī)械手爪抓取易碎物體時(shí)的運(yùn)行機(jī)理，文章以SMC公司MHZ系列氣動(dòng)手爪為例，闡述了氣動(dòng)手爪的結(jié)構(gòu)及工作原理，分析了氣動(dòng)手爪的運(yùn)動(dòng)方程，推算了系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，建立了系統(tǒng)的AMESim仿真模型，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析及校正，結(jié)果表明設(shè)計(jì)是正確合理的。
關(guān)鍵詞：氣動(dòng)手爪；伺服系統(tǒng)；AMESim；校正
1 系統(tǒng)介紹
本文所用到的氣爪是日本SMC公司MHZ系列的平行開閉氣爪，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1所示，該手爪主要由氣缸、杠桿和手爪三部分組成。手爪的接口管徑是M5×0.8mm。其工作原理是：當(dāng)以圖1（a）中a口為進(jìn)氣孔時(shí)，活塞4受氣壓作用沿著箭頭方向運(yùn)動(dòng)，活塞桿帶動(dòng)杠桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，使手指閉合。當(dāng)要張開手爪時(shí)，以圖1（b）中b孔為進(jìn)氣孔，則活塞向上運(yùn)動(dòng)，通過杠桿2帶動(dòng)手指張開。顯然，手指的位置是受活塞4的位移確定�；钊�4向下移動(dòng)就帶到手指閉合，給被夾物體一個(gè)夾緊力。手指處于不同的位置，其夾緊力也不相同，這就是基于位置的手指夾緊系統(tǒng)。
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