基于STEWART并聯(lián)機構(gòu)的高頻試驗臺研究
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- 基于STEWART并聯(lián)機構(gòu)的高頻試驗臺研究，本文研究的高頻試驗臺結(jié)構(gòu)能夠克服Stewart并聯(lián)機構(gòu)頻率低的缺點，使試驗臺能夠達到較高的頻率，滿足某些系統(tǒng)的高頻要求。
本文首先介紹了高頻試驗臺的結(jié)構(gòu)進行，了解其結(jié)構(gòu)特點，確定機構(gòu)參數(shù)。在機構(gòu)分析的基礎(chǔ)上進行運動學分析，求解液壓缸的位置反解和正解、速度和加速度，得到了上平臺的廣義速度與液壓缸速度之間的Jacobian矩陣，為進行動力學分析打下了基礎(chǔ)。
本文采用簡潔高效的Kane方法建立動力學模型。首先根據(jù)構(gòu)件之間的運動關(guān)系求得了各個運動構(gòu)件的Jacobian矩陣，然后得到了運動構(gòu)件的速度對于廣義速度的偏速度和偏角速度，這是求解Kane方程的基礎(chǔ)。然后得出主動力和慣性力在廣義速度方向上的廣義主動力和廣義慣性力，最后根據(jù)Kane方程得出多體系統(tǒng)動力學方程。編寫了M程序進行多剛體系統(tǒng)動力學的運算。
在ADAMS仿真軟件中建立機構(gòu)的參數(shù)化模型，進行運動學和動力學的仿真，并與理論分析的結(jié)果進行對比，驗證了模型和理論分析的可靠性。
最后對機構(gòu)的工作空間和奇異性進行分析，得到了定姿態(tài)位置空間和定位置姿態(tài)空間，為機構(gòu)的設(shè)計提供了基礎(chǔ)。同時也對剛度和固有頻率進行了分析，更進一步的了解了結(jié)構(gòu)的性能。
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