工業(yè)機(jī)器人遙操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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摘要
隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人越來越廣泛的應(yīng)用于工業(yè)和生活。本課題是工業(yè)機(jī)器人遙操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)之嵌入式伺服控制器的設(shè)計(jì)，通過對上位機(jī)命令和反饋信號的處理，實(shí)現(xiàn)對其進(jìn)行有線遙控及運(yùn)動(dòng)軌跡的示教再現(xiàn)。
本設(shè)計(jì)主要由硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩方面組成。在硬件方面，微處理器采用TI公司的MSP430系列超低功耗的混合信號控制器MSP430F449，采用CAN總線與上位機(jī)通訊，并經(jīng)過隔離放大信號實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動(dòng)器的控制并采集光電編碼器反饋的信號。軟件部分也主要包括主程序，總線通訊程序和自動(dòng)控制程序等。
本設(shè)計(jì)綜合了多方面的專業(yè)知識，利用嵌入式系統(tǒng)發(fā)展了機(jī)器人的控制性能，用硬件實(shí)現(xiàn)控制算法，同時(shí)完成任務(wù)的合理調(diào)度、實(shí)時(shí)控制和通信功能，促進(jìn)機(jī)器人和工業(yè)的全面接軌。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；控制器；嵌入式
目錄
1 緒論 1
1.1機(jī)器人和機(jī)器人學(xué) 1
1.2 機(jī)器人的分類 1
1.3 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 2
2 設(shè)計(jì)概述 8
2.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 8
2.2 機(jī)器人的自由度 10
2.3課題組總框架 10
2.4控制器的功能及設(shè)計(jì)思路 11
3 硬件設(shè)計(jì)與選型 13
3.1 MPS430單片機(jī)概述 13
3.2 CAN總線接口設(shè)計(jì) 16
3.3光電編碼器的反饋信號 35
3.4伺服驅(qū)動(dòng)器的控制 38
4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 44
4.1MSP430集成開發(fā)調(diào)試環(huán)境 44
4.2主程序設(shè)計(jì) 45
4.3 CAN總線通訊程序設(shè)計(jì) 47
5 設(shè)計(jì)總結(jié) 50
參考文獻(xiàn) 52
致謝 54
附錄一(設(shè)計(jì)組總框圖) 55
附錄二(本設(shè)計(jì)原理圖) 56
附錄三(外文文獻(xiàn)翻譯) 57
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熱門關(guān)鍵詞： 
