移動機(jī)器人轉(zhuǎn)臺的設(shè)計
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- 摘要
課題以多用途特殊移動作業(yè)機(jī)器人為研究對象，針對此提出的機(jī)器人需要實現(xiàn)的功能和需要滿足的性能指標(biāo)，并結(jié)合當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，設(shè)計出一種能搭載有多種裝置的移動機(jī)器人平臺。機(jī)器人可以用于消防、偵查以及探測等危險作業(yè)。
移動轉(zhuǎn)臺總體采用主動輪、從動輪等輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計,并采用帶傳動方式。在總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和俯仰系統(tǒng)作了研究。對轉(zhuǎn)臺自由度以及實現(xiàn)自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計及詳細(xì)計算。同時對搭載轉(zhuǎn)臺驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行了計算分析，得到了適合設(shè)計要求的完整方案。
計算結(jié)果對性能的優(yōu)化以及驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計優(yōu)化給予了直接的理論依據(jù)。同時，對移動機(jī)器人關(guān)鍵零件進(jìn)行了應(yīng)力及變形校核，確保設(shè)計滿足強(qiáng)度要求。
最后對多用途特殊移動作業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景進(jìn)行了展望。
關(guān)鍵詞 多用途特殊移動作業(yè)機(jī)器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計 動力學(xué)分析
目 錄
1 引言…………………………………………………………………………………… 1
1.1本課題研究內(nèi)容及意義……………………………………………………………… 1
1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀…………………………………………………………………… 1
1.3 本文所做的工作…………………………………………………………………… 1
2 裝臺系統(tǒng)的總體設(shè)計 ………………………………………………………………… 3
3 俯仰系統(tǒng)的設(shè)計……………………………………………………………………… 5
3.1 俯仰機(jī)構(gòu)的設(shè)計……………………………………………………………………… 5
3.2 俯仰系統(tǒng)的傳動分析與計算……………………………………………………… 8
4 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計………………………………………………………………… 13
4.1 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計……………………………………………………………… 13
4.2 傳動比的設(shè)置……………………………………………………………………… 16
4.3 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的動力分析與計算……………………………………………………… 16
結(jié)束語 …………………………………………………………………………………… 31
致謝 ……………………………………………………………………………………… 32
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………33
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熱門關(guān)鍵詞： 
