六足萬(wàn)向馬腿蛛型仿生機(jī)器人
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前言 2
（一）、機(jī)器人的大腦 2
（二）、機(jī)器人的眼睛耳朵 2
（三）、機(jī)器人的腿——驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪 3
（四）、機(jī)器人的手臂——機(jī)械傳動(dòng)專制 4
（五）、機(jī)器人的心臟——電池 4
一、AT89S51單片機(jī)簡(jiǎn)介 5
（一）、AT89S51主要功能列舉如下： 5
（二）、AT89S51各引腳功能介紹： 5
二、控制系統(tǒng)電路圖 7
三、微型伺服馬達(dá)原理與控制 8
（一）、微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu) 8
（二）、微行伺服馬達(dá)的工作原理 8
（三）、伺服馬達(dá)的控制 9
（四）、選用的伺服馬達(dá) 9
四、紅外遙控 11
（一）、 紅外遙控系統(tǒng) 11
（二）、 遙控發(fā)射器及其編碼 11
（三）、紅外接收模塊 11
（四）、紅外解碼程序設(shè)計(jì) 11
五、控制程序 12
六、六足爬蟲(chóng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖 18
前言
今年年初，學(xué)校為參加中央電視臺(tái)舉辦的第三屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽，組建了機(jī)器人制作小組。我積極參加，有幸成為了其中的一員。因?yàn)槲覀円郧皼](méi)有參加過(guò)類似的比賽，也沒(méi)有制作機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)。可以說(shuō)我們什么都是從零開(kāi)始，邊學(xué)習(xí)邊制作。通過(guò)這半年多的制作過(guò)程，我從中學(xué)到了很多書(shū)本上學(xué)不到的東西，也得到了很好的學(xué)習(xí)與鍛煉的機(jī)會(huì)。
最初，我們組建了機(jī)器人制作實(shí)驗(yàn)室。到五金機(jī)電市場(chǎng)購(gòu)買了必要的工具和一些制作材料。然后開(kāi)始制作實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的身體——框架。
實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的框架我們是使用輕型萬(wàn)能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進(jìn)行連接。用不同長(zhǎng)度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長(zhǎng)方體及多邊形。機(jī)器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機(jī)器人的大腦——可編程控制器、機(jī)器人的眼睛耳朵——傳感器、機(jī)器人的腿——驅(qū)動(dòng)輪、機(jī)器人的手臂——機(jī)械傳動(dòng)專制、機(jī)器人的心臟——電池……之所以使用輕型萬(wàn)能角鋼，主要是因?yàn)槭窃谥谱髟囼?yàn)機(jī)型，而輕型萬(wàn)能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長(zhǎng)度，調(diào)整設(shè)計(jì)。
實(shí)驗(yàn)機(jī)器人定型后，就照其尺寸用不銹鋼方管焊接制作機(jī)器人的身體。再在上面進(jìn)行打孔等工作，后就可以將機(jī)器人的其它部分安裝上去。這樣一個(gè)機(jī)器人
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