液壓傳動機械手設計 (全套畢業(yè)設計)五度自由度液壓機械手
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- 液動機械手(畢業(yè)設計)目 錄
1 前言
1.1 工業(yè)機器人簡介----------------------------------------------------------(1)
1.2 世界機器人的發(fā)展--------------------------------------------------------(1)
1.3 我國工業(yè)機器人的發(fā)展----------------------------------------------------(2)
1.4 我要設計的機械手--------------------------------------------------------(2)
1.4.1 臂力的確定---------------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.2工作范圍的確定----------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.3 確定運動速度--------------------------------------------------------(3)
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------(3)
1.4.5 位置檢測裝置的選擇--------------------------------------------------(4)
1.4.6 驅(qū)動與控制方式的選擇------------------------------------------------(4)
2 手部結(jié)構(gòu)------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.2 設計時應考慮的幾個問題----------------------------------------------------------------------------(5)
2.3 驅(qū)動力的計算 -----------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.4 兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析------------------------------------------------------------(8)
3 腕部的結(jié)構(gòu)---------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式--------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.3手腕驅(qū)動力矩的計算-----------------------------------------------------(10)
4 臂部的結(jié)構(gòu)-------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2手臂直線運動機構(gòu)-----------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2.1手臂伸縮運動------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.2 導向裝置---------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.3 手臂的升降運動-------------------------------------------------------------------------------(15)
4.3 手臂回轉(zhuǎn)運動----------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.4 手臂的橫向移動-------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.5 臂部運動驅(qū)動力計算------------------------------------------------------------------------------(17)
4.5.1 臂水平伸縮運動驅(qū)動力的計算------------------------------------------------------------(17)
4.5.2 臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算------------------------------------------------------------(18)
4.5.3 臂部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算---------------------------------------(18)
5 液壓系統(tǒng)的設計-----------------------------------------------------------------------------(20)
5.1液壓系統(tǒng)簡介---------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.2液壓系統(tǒng)的組成------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3機械手液壓系統(tǒng)的控制回路---------------------------------------------(20)
5.3.1 壓力控制回路-------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------(21)
5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------(21)
5.4 機械手的液壓傳動系統(tǒng)----------------------------------------------------------------------------(21)
5.4.1 上料機械手的動作順序----------------------------------------------------------------------(22)
5.4.2 自動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹-------------------------------------------------------(22)
5.5機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算-----------------------------------------------(24)
5.5.1 雙作用單桿活塞油缸------------------------------------------------(25)
5.5.2 無桿活塞油缸(亦稱齒條活塞油缸)----------------------------------(27)
5.5.3 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 ---------------------------------------------------(29)
5.5.4 油泵的選擇--------------------------------------------------------(30)
5.5.5 確定油泵電動機功率N ----------------------------------------------(31)
6 PLC控制回路的設計-----------------------------------------------------------------------(32)
6.1 電磁鐵動作順序-------------------------------------------------------------------------------------(32)
6.2 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器地址編號的對照表---------------------------------------(33)
6.3 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖------------------------------------------------------------------(34)
6.4 梯形圖-------------------------------------------------------------------------------------------------(35)
6.5 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------(36)
7 結(jié)束語 -----------------------------------------------------------------------------------------------------(41)
8參考文獻--------------------------------------------------------------------------------------------------(42)
9致 謝 ---------------------------------------------------------------------------------------------------(43)
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