In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work stre 目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 3
1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4
1.3 機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計……………3
2.1自由度及關(guān)節(jié)…………………………………………………………… 4
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 機械手的設(shè)計……………………………………………………………4
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………4
2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
2.6 制動器……………………………………………………………………4
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4
3.2 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控機……………………………………………………………4
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5電位器及其標定………………………………………………… 4
3.2.6電源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4
4.1預(yù)期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4
4.2.1實時顯示各個關(guān)節(jié)角及運動范圍控制 ………………………4
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4
4.2.5設(shè)置參考點及回參考點……………………………………………4
第5章 總結(jié)……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設(shè)計經(jīng)驗……………………………………………………………… 4
5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4
致 謝……………………………………………………………………………… 4
參考文獻………………………………………………………………………… 4...
熱門關(guān)鍵詞： 
