機(jī)械手夾持器畢業(yè)設(shè)計(jì)論文及裝配圖 (1)
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- 第二章 夾持器
2.1夾持器設(shè)計(jì)的基本要求
(1)應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力;
(2)手指應(yīng)具有一定的開閉范圍;
(3)應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度;
(4)要求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,效率高;
(5)應(yīng)考慮通用性和特殊要求。
設(shè)計(jì)參數(shù)及要求
(1)采用手指式夾持器,執(zhí)行動作為抓緊—放松;
(2)所要抓緊的工件直徑為80mm 放松時(shí)的兩抓的最大距離為110-120mm/s , 1s抓緊,夾持速度20mm/s;
(3)工件的材質(zhì)為5kg,材質(zhì)為45#鋼;
(4)夾持器有足夠的夾持力;
(5)夾持器靠法蘭聯(lián)接在手臂上。由液壓缸提供動力。
2.2夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.2.1夾緊裝置設(shè)計(jì).
2.2.1.1夾緊力計(jì)算
手指加在工件上的夾緊力是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù),必須對其大小、方向、作用點(diǎn)進(jìn)行分析、計(jì)算。一般來說,加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷(慣性力或慣性力矩)以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)。
手指對工件的夾緊力可按下列公式計(jì)算:
2-1
式中:
—安全系數(shù),由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定,通常取1....