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多口徑管道清理機(jī)器人文獻(xiàn)綜述
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  • 多口徑管道機(jī)器人文獻(xiàn)綜述,開題報(bào)告 前言
    管道運(yùn)輸是一種長距離輸送液體和氣體運(yùn)輸方式，管道運(yùn)輸有較強(qiáng)的輸送功能，同時(shí)其結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，運(yùn)輸成本低。隨著經(jīng)濟(jì)與社會(huì)的發(fā)展，管道運(yùn)輸被應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和生活的各個(gè)領(lǐng)域。[]我國的管道運(yùn)輸業(yè)發(fā)展十分迅速，已經(jīng)形成較為完善的油氣管線、城市供排水管線、水力工程管線。但是管道在長期使用之后，不可避免的會(huì)出現(xiàn)堵塞，泄漏，變形等缺陷。目前的維護(hù)方法主要是依靠工人進(jìn)入管道維修、檢測。然而，管道一般深埋在底下或者處于高空。這種傳統(tǒng)的維護(hù)方法既不經(jīng)濟(jì)也不安全。因此，設(shè)計(jì)一種能夠適應(yīng)不同口徑管道的管道清理機(jī)器人有著現(xiàn)實(shí)的需求和廣泛的運(yùn)用空間[1-3]。
    二 國內(nèi)外相關(guān)研究
    20世紀(jì)50年代，隨著油氣資源的不斷開發(fā)，管道運(yùn)輸在石油化工領(lǐng)域發(fā)展迅速。由于管道事故的頻繁發(fā)生，人們開始重視管道的檢測與維護(hù)。自動(dòng)化檢測維護(hù)設(shè)備開始興起。20世紀(jì)80年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和信息傳感技術(shù)的飛速發(fā)展，推動(dòng)了管道機(jī)器人的成熟。近年來，隨著醫(yī)藥衛(wèi)生領(lǐng)域和微電機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展，推動(dòng)了管道機(jī)器人的微型化和小型化。
    （一）國外典型管道機(jī)器人介紹
    德國一種多節(jié)類蛇形管道機(jī)器人MAKRO-PLUS,其自身配置有六個(gè)關(guān)節(jié)，采用輪式行走結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活，這種機(jī)器人采用各關(guān)節(jié)柔性連接，能夠順利通過水平管道。但是其關(guān)節(jié)準(zhǔn)確控制較難，同時(shí)尺寸、重量較大，不能適應(yīng)復(fù)雜結(jié)構(gòu)管[4]。...
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