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四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械手臂設(shè)計(jì)
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  • 四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械手臂設(shè)計(jì)目 錄

    摘 要 ⅰ
    Abstract ⅱ
    第一章 引 言 1
    1.1 工業(yè)機(jī)器人 1
    1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的概念及特點(diǎn) 1
    1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 1
    1.1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 2
    1.2 研究?jī)?nèi)容 2
    1.2.1 研究方法 2
    1.2.2 研究成果 2
    1.3研究意義 2
    第二章 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4
    2.1 設(shè)計(jì)分析及方案擬定 4
    2.1.1 設(shè)計(jì)要求 4
    2.1.2 設(shè)計(jì)流程 5
    2.1.3 方案擬定 5
    2.2 主要結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì) 6
    2.2.1旋轉(zhuǎn)平臺(tái)結(jié)構(gòu) 6
    2.2.2滾珠絲杠結(jié)構(gòu) 7
    2.2.3中間連接器 9
    2.2.4外殼設(shè)計(jì) 11
    2.3受載變形校核 11
    第三章 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
    3.1腰部轉(zhuǎn)動(dòng) 13
    3.1.1減速器選擇 13
    3.1.2伺服電機(jī)選擇 14
    3.1.3傳動(dòng)法蘭盤(pán)設(shè)計(jì) 15
    3.2豎直平移 16
    3.2.1滾珠絲杠及螺母選擇 16
    3.2.2伺服電機(jī)選擇 18
    3.2.3聯(lián)軸器選擇 19
    3.3水平平移 20
    3.3.1滾珠螺母絲杠選擇 21
    3.3.2伺服電機(jī)選擇 21
    3.3.3聯(lián)軸器選擇 22
    3.4手臂末端操縱器旋轉(zhuǎn) 23
    3.4.1伺服電機(jī)選擇 23
    3.4.2減速器選擇 24
    第四章 輔助機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 25
    4.1 坦克鏈線路設(shè)計(jì) 25
    4.2 機(jī)構(gòu)零點(diǎn)設(shè)計(jì) 26
    第五章 總結(jié)與展望 28
    5.1 總結(jié) 28
    5.2 展望 28
    參考文獻(xiàn) 30
    致謝 31
    附錄...
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