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履帶式搜救機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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  • 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)履帶式搜救機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目 錄
    前 言 1
    1 緒 論 3
    1.1 課題研究背景及意義 3
    1.1.1 課題研究背景 3
    1.1.2 課題研究意義 3
    1.2 國(guó)內(nèi)外的研究概況 5
    1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 5
    2.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 10
    1.2.3 發(fā)展趨勢(shì) 11
    2 搜救機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 12
    2.1 井下復(fù)雜環(huán)境對(duì)救災(zāi)機(jī)器人的要求 12
    2.2 典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案論證分析 13
    2.2.1 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 13
    2.2.2 腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 14
    2.2.3 履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 15
    2.2.4 履、腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 16
    2.2.5 輪、履、腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)性能比較 17
    2.3 本研究采用的行走機(jī)構(gòu) 17
    2.4 救災(zāi)機(jī)器人性能指標(biāo)與設(shè)計(jì) 18
    2.5 本章小結(jié) 19
    3礦用搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算 20
    3.1機(jī)器人越障分析 20
    3.1.1機(jī)器人跨越臺(tái)階 20
    3.1.2跨越溝槽 21
    3.2斜坡運(yùn)動(dòng)分析 22
    3.3 本章小結(jié) 23
    4機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì) 24
    4.1驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選則 24
    4.1.1基于平地的最大速度的電機(jī)功率計(jì)算 24
    4.1.2爬坡最大坡度的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率計(jì)算 25
    4.2 本章小結(jié) 26
    5 驅(qū)動(dòng)輪減速器設(shè)計(jì) 27
    5.1減速器方案分析 27
    5.1.1減速器應(yīng)滿足的要求 27
    5.1.2 減速器方案分析 27
    5.2 減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算 29
    5.2.1減速器的傳動(dòng)方案分析 29
    5.2.2配齒計(jì)算 29
    5.2.3初步計(jì)算齒輪的主要參數(shù) 30
    5.2.4裝配條件的計(jì)算 34
    5.2.5高速級(jí)齒輪強(qiáng)度的驗(yàn)算 35
    5.2.6 軸的設(shè)計(jì)及校核 44
    5.3 本章小結(jié) 46
    6移動(dòng)機(jī)構(gòu)履帶及翼板部分設(shè)計(jì) 47
    6.1履帶的選擇 47
    6.1.1 確定帶的型號(hào)和節(jié)距 48
    6.1.2確定主從動(dòng)輪直徑 48
    6.1.3確定節(jié)線長(zhǎng)度和帶寬 49
    6.2 翼板部分設(shè)計(jì) 51
    6.3 本章小結(jié) 51
    7機(jī)器人搖臂的設(shè)計(jì) 52
    7.1 搖臂作用概述 52
    7.2搖臂傳動(dòng)減速器設(shè)計(jì) 53
    7.3本章小結(jié) 55
    8 總結(jié)與展望 56
    致 謝 58
    參考文獻(xiàn) 59







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