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機(jī)器人五自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)說明書

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【畢業(yè)論文】機(jī)器人五自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)說明書【有CAD圖】
五自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人，設(shè)計(jì)過程，原理分析目　　錄

摘要 1
Abstract 2
第1章緒論 1
1.1 機(jī)器人概述 1
1.1.1 機(jī)器人的誕生與發(fā)展 1
1.1.2 國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r 2
1.1.3 國外機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 3
1.2 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)教育、培訓(xùn)的要求及本課題的提出 3
第2章總體設(shè)計(jì)方案 5
2.1 總體設(shè)計(jì)的思路 5
2.2 總體方案的確定 5
2.2.1 坐標(biāo)形式的選擇 6
2.2.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型選擇 6
2.2.3 各部位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定 6
2.2.4 外形尺寸和運(yùn)動(dòng)范圍的確定 7
2.2.5 控制系統(tǒng)的確定 7
第3章結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 9
3.1 手部夾持器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
3.1.1 概述 9
3.1.2 手部的結(jié)構(gòu)和手指形狀的確定 9
3.1.3 手部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算和電機(jī)的選擇 10
3.2 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.2.1 概述 13
3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14
3.3 臂部及機(jī)身（底座）的設(shè)計(jì)計(jì)算 18
3.3.1 概述 18
3.3.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 19
第4章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25
4.1 控制系統(tǒng)方案的確定 25
4.1.1 控制方案的確定 25
4.1.2 驅(qū)動(dòng)方式的確定 25
4.1.3 控制系統(tǒng)類型的確定 25
4.1.4 步進(jìn)電機(jī)控制方式的確定 26
4.1.5 直流電機(jī)控制方式的確定 26
4.1.6 鍵盤及顯示方式的確定 26
4.2 演示系統(tǒng)的組成 26
4.3 驅(qū)動(dòng)電路的研制 29
4.3.1 恒流源型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的研制 29
4.3.2 雙極型PWM直流力矩電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路的研制 31
4.3.3 光電碼盤的選擇和辯向電路的研制， 33
4.3.4 直流電機(jī)的閉環(huán)控制系統(tǒng)的研制。 36
4.3.5 以單片機(jī)為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制 36
第5章技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析 46
第6章教學(xué)機(jī)器人演示系統(tǒng)演示實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì) 47
6.1 實(shí)驗(yàn)一教學(xué)機(jī)器人演示系統(tǒng)的組成及結(jié)構(gòu) 47
6.2 實(shí)驗(yàn)二：教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)的演示實(shí)驗(yàn) 48
結(jié)論 50
專題部分:——旋轉(zhuǎn)電機(jī)的分類及其總結(jié) 51
致謝 61
參考文獻(xiàn) 62
附錄1 63
附錄2 70
附錄3 75...

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