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液壓機(jī)械手握力的軟抓取控制設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
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  • 液壓機(jī)械手握力的軟抓取控制設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū),做個(gè)設(shè)計(jì)競(jìng)賽什么的都能用，側(cè)重于機(jī)械液壓檢測(cè)控制等技術(shù)的綜合隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和生產(chǎn)實(shí)踐的需要, 不僅要求搬運(yùn)機(jī)器人能進(jìn)行握力不變的剛性抓取, 而且能實(shí)現(xiàn)握力可控制的軟抓取。在國(guó)內(nèi)外各種機(jī)械手研制中, “ 軟抓取” 是一個(gè)令人感興趣的課題。本文介紹我們研制的具有二個(gè)自由度（提升和抓�。┑囊簤簷C(jī)械手。它能對(duì)不同重量的物體（ 小至一個(gè)空火柴盒, 大至100N的鐵塊） 進(jìn)行軟抓取。該液壓機(jī)械手的電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為:極化式雙向比例電磁鐵一伺服轉(zhuǎn)閥一液壓缸系統(tǒng), 具有體積小、輸出力大、靈敏度高、工作可靠、價(jià)格低的特點(diǎn), 很適合小型械手上使用。

    2.設(shè)計(jì)方案
    2.1液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)
    液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖1為液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖。采用兩套電液伺服系統(tǒng)分別控制機(jī)械手的提升和抓取。抓取缸活塞桿位移通過(guò)彈簧、滑塊和連桿機(jī)構(gòu)控制手爪的夾持力, 手爪為平行夾持型, 手爪板可以更換, 以便抓取不同形狀的物體...
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