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履帶式車體構(gòu)架分析
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  • 履帶式車體構(gòu)架分析
  • 履帶式車體構(gòu)架分析本移動(dòng)平臺(tái)主要用于煤礦地震等災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作，要求有一定的移動(dòng)速度、良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度，能適應(yīng)各種較復(fù)雜的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能力。因此，機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。
    綜合考慮設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)采用履帶式機(jī)器人。其地形適應(yīng)能力強(qiáng)，支承面積大，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發(fā)揮較大的牽引力，其缺點(diǎn)是重量大，能耗相對(duì)較大。
    本系統(tǒng)采用如圖3所示的可變形履帶式機(jī)器人。兩條形狀可變的履帶分別由直流減速動(dòng)機(jī)后輪驅(qū)動(dòng)。當(dāng)兩條履帶的速度相同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退移動(dòng)；當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。兩邊主臂桿分別由兩由個(gè)舵機(jī)帶動(dòng)，繞履帶架上的軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)履帶的不同構(gòu)形，以適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)環(huán)境。行星輪越高，該機(jī)器人可以跨越的
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