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走迷宮小車
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  • 摘要：本設計給出了以8位單片機STC12C5A60S2為控制核心，合理利用了該芯片的2路PWM結合L298N芯片驅動減速電機速度，應用三方位紅外檢測路況和三方位紅外調整小車狀態(tài)，紅外測路程，迷宮算法等技術實現(xiàn)了小車的自動避障，選擇路線，尋找目的地，能在迷宮中找到最優(yōu)路徑從起點走到終點。

    關鍵字：STC12C5A60S2 PWM 減速電機 自動避障 紅外測距 迷宮算法
    Abstract:This design gives the 8-bit microcontroller STC12C5A60S2 as the control center, the rational use of the chip 2-way combination of L298N chip PWM motor speed reducer drive, infrared detection using three position and three-position traffic to adjust the car state infrared, infrared distance measurement, the maze algorithm technology to achieve the car's automatic obstacle avoidance, route selection, find the destination, to find the optimal path in the maze from the start to an end.

    Keyword: STC12C5A60S2 PWM Reducing_Motor Automatic_in _Avoiding _Obstracles Infrared_Distance_Measurement Labyrinth_Algorithm
    系統(tǒng)方案
    1.1 蔽障檢測和測距模塊
    方案一：超聲波檢測避障和測距
    　　　超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質中傳播的距離較遠，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移動機器人的研制上也得到了廣泛的應用。 但是超聲波程序控制較為麻煩，不易編寫程序，價格也比較貴。
    方案二：紅外對管檢測避障和測距
    　　小車行進的過程中，采用紅外發(fā)射和接收電路來進行障礙物檢測。在小車的前端兩側分別安裝2對紅外對管進行紅外信號的發(fā)送和接受。遠距一組3對紅外對管用來避障，發(fā)射管的陽極發(fā)射38KHZ的載波信號，陽極為紅外二極管的使能調制端，由單片機輸出信號進行調制，通過發(fā)射二極管發(fā)送調制后的紅外信號。紅外接收管接根據(jù)有無返回信號即有墻無墻導通或關段，然后通過一電壓比較器，輸出高低電平，即達到避障的目的。近距一組3對紅外對管用來調整當前小車狀態(tài)，出現(xiàn)偏左或偏右，觸發(fā)近距紅外接收管接收低電平，表示當前偏向這一邊，然后調整小車。同時通過制作碼盤，在小車的一邊裝上，用紅外對管檢測脈沖測距，通過計數(shù)脈沖的多少了計算距離。
    　　綜合考慮我們選擇方案二。
    1.2 單片機控制模塊
    方案一：采用CPLD可編程邏輯器件
    利用CPLD可編程邏輯器件作為主控制器。CPLD可實現(xiàn)各種復雜的邏輯功能，...
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