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四連桿式門座起重機工作機構設計課程設計
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一、設計題目簡介
四連桿門座起重機是通用式門座起重機,廣泛應用于港口裝卸、修造船廠、鋼鐵公司,主要由鋼結構、起升機構、變幅機構、回轉機構、大車運行機構、吊具裝置（抓斗、簡易集裝箱吊具、吊鉤）、電氣設備及其它必要的安全和輔助設備組成。通過四連桿控制在吊臂前后運動的時候起吊節(jié)點保持水平高度不變。
如圖2， 為臂架 的長度， 為象鼻架后臂 的長度， 為后搖桿 的長度， 為象鼻架前臂 的長度， 為后搖桿 下鉸點 與臂架 下鉸點 的水平距離, 為后搖桿 下鉸點 與臂架 下鉸點 的鉛垂距離, 為A點速度向量與水平線的夾角， 為幅度， 為傳動角， 為后搖桿與水平線的夾角， 為臂架與水平線的夾角， 為象鼻架前臂與水平線的夾角， 為驅動后搖桿的角速度
分析：要使通過四連桿控制在吊臂前后運動的時候起吊節(jié)點保持水平高度不變，即端點A保持一定高度不變做水平運動，而又設主動件為 ，隨著其轉動與水平線的夾角改變就可以根據幾何
系建立關于A點坐標的方程（即A點的位移方程），從而再根據 桿的角速度求出C點速度，根據瞬心法又可以求出A點速度。而且根據參考文獻6可知，當桿長條件滿足 ， ， ，且C，B，A三點共線，并有 時，A點軌跡能有水平運動軌跡。
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