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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告
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    吸盤式玻璃搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    選題的意義在于采用物流機(jī)器人具有如下優(yōu)點(diǎn):第一，改善勞動條件，提高生產(chǎn)效率；第二，適用性強(qiáng)，能耗低，操作簡單；第三，消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動力；第四，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強(qiáng)度，減少勞動風(fēng)險(xiǎn)；第五，提高企業(yè)競爭力。物流機(jī)器人能代替人工搬運(yùn)，大大改善工人的勞動條件，將搬運(yùn)工人從繁重、單調(diào)的工作環(huán)境中解放出來，大大減輕了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率，節(jié)約了時(shí)間和費(fèi)用。它可以替代自動化物流系統(tǒng)中幾乎所有的用專機(jī)或人工的環(huán)節(jié)，如上下料、拆碼垛、分揀。
    研究現(xiàn)狀是：物流機(jī)器人最主要的結(jié)構(gòu)就是機(jī)械臂，這次所研究的機(jī)器人的機(jī)械臂是串聯(lián)機(jī)械臂，它的結(jié)構(gòu)我們可以看作一個開式運(yùn)動鏈，它是由一些連桿通過轉(zhuǎn)動或者移動關(guān)節(jié)串連而成的，通過驅(qū)動裝置驅(qū)動關(guān)節(jié)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，形成相對運(yùn)動，最后使連桿運(yùn)動，讓手爪到達(dá)正確的位子。目前，機(jī)械臂所采用的驅(qū)動裝置大致可以分為氣動、液壓、電動三大類。
    對于機(jī)械臂這幾種驅(qū)動裝置存在的問題有：氣壓驅(qū)動負(fù)載能力小，體積大，位置精度低這些缺點(diǎn)導(dǎo)致它不適合作為機(jī)械臂的驅(qū)動裝置。而液壓驅(qū)動雖然精度有了一定的提高，但是液體對溫度變化十分敏感，且容易污染機(jī)器人和工件。對于伺服電動機(jī)可以分為直流和交流，直流伺服馬達(dá)的不足是電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室)，交流伺服馬達(dá)是控制較復(fù)雜,驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)整定,需要更多的連線。
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